Моделирование контура скорости и анализ полученных результатов

При моделировании КС необходимо получить график переходной функции КС по задающему воздействию U3, график переходной функции КС по статическому моменту сопротивления рубки МР и график ЛЧХ. По результатам моделирования проводится анализ и сравнительная оценка полученных показателей качества с данными технических требований задания на курсовой проект.

Моделирование КС. Построить переходную характеристику КС по задающему воздействию U3, переходную характеристику КС по статическому моменту сопротивления рубки МР и ЛЧХ с применением моделирующей программы и провести анализ результатов моделирования. При решении задачи использовать числовые значения параметров и ССДМ КТ.

1. Построение переходной характеристики КС по задающему воздействию. Значение задающего воздействия на КС принимаем равным .

Согласно методике, изложенной в п. 3.3 методических рекомендаций, получаем переходную характеристику КС по задающему воздействию, изображённую на рисунке 5.4. При этом в блок Step установим значение, а в блок Step 1 — значение, равное нулю.

Рис. 5.4. Переходная характеристика контура скорости по задающему воздействию

2. Построение переходной характеристики КС по статическому моменту сопротивления рубки Для получения переходной характеристики КС по статическому моменту сопротивления рубки (рисунок 5.5) в блок Step установим значение равное нулю, а в блок Step 1 — значение МР.

3. Построение ЛЧХ КС.

При настройке на СО полагаем, что (5.3) в зоне рабочих частот можно упростить поскольку ТДТ является малой величиной.

Для построения ЛЧХ КС передаточную функцию замкнутого контура тока зададим как.

.

.

Согласно методике, изложенной в п. 4.2 методических рекомендаций, получаем ЛЧХ КС, изображённые на рис. 5.6. Программа для получения ЛЧХ КС примера 5.1 принимает вид:

>> num1=[3.92 33.55];

>> den1=[0.1168 0];

>> sys1=tf (num1,den1).

sys1 =.

• 3.92 s + 33.55
• ———————
• 0.1168 s

>> num2=[40.84];

>> den2=[1 0];

>> sys2=tf (num2,den2).

sys2 =.

• 40.84
• ——-

s.

>> num3=[0.41];

>> den3=[0.24 642 0.0222 1];

>> sys3=tf (num3,den3).

sys3 =.

• 0.41
• ——————————————
• 0.2 464 s² + 0.0222 s + 1

>> num4=[0.0305];

>> den4=[0.007 1];

>> sys4=tf (num4,den4).

sys4 =.

• 0.0305
• —————-
• 0.007 s + 1

>> sys5=sys1*sys2*sys3*sys4.

sys5 =.

• 2.002 s + 17.13
• ————————————————————————————-
• 2.015 e-07 s⁵ + 4.693e-05 s⁴ + 0.3 411 s³ + 0.1168 s²

>> w=logspace (-3,3);

>> num5=[2.002 17.13];

>> den5=[2.015e-07 4.693e-05 0.3 411 0.1168 0 0];

>> bode (num5,den5,w).

Рис. 5.6. ЛЧХ контура скорости