Техническое предложение и эскизный проект

Системы манипуляции в космосе применяются в наши дни очень широко. Они подходят для выполнения множества задач, таких как стыковка, ремонтные работы в открытом космосе и др.

В большинстве указанных нами в информационно-патентном поиске системах управление манипулятором может осуществлять как компьютер, так и оператор (на земле или в космосе).

Для того чтобы построить эскизный облик манипулятора нами был проведен информационно-патентный поиск и по полученным результатам за основу нами был взят японский аналог робота Kibo. Данный робот имеет примерно такую же длину и по показателю грузоподъемности превосходит технические характеристики нашей манипуляционной системы в 20 раз. Это означает, что мы можем сделать робот тоньше за счет того, что несущие конструкции не будут подвержены столь большим нагрузкам; так же мы можем поставить приводы меньшего размера и с меньшим энергопотреблением, что весьма важно для автономной космической станции или спутника. В открытом космосе так же важным фактором является взаимозаменяемость частей, модулей и деталей манипуляционной системы, для обеспечения ремонтопригодности в случае неполадок и серьезных аварий. Для обеспечения этого предлагается оснастить манипулятор двигателями, которые буду абсолютно взаимозаменяемыми.

Кинематическая схема робота приведена на рис. 6.

Рисунок 6. Кинематическая схема робота.