Π’ΠΈΠΏΡ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ.
ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ
Π Z ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² Z-ΡΠΎΡΠΌΠ΅. Π Π°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅) Π ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΌ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»Ρ ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΠΈ ΡΠΎΠΊΠΈ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ. Π£ΡΠΈΡΡΠ²Π°Ρ, ΡΡΠΎ Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ 1, 2, 3, 4 — Y-Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ, Π° 5, 6 — Z-Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ, Π·Π°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ, ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»ΠΈΠ² Π΅Π΅ Π½Π° Ay— ΠΈ Az-ΠΏΠΎΠ΄ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ: Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ (3.23… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
Π’ΠΈΠΏΡ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ. ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
Y-Π²Π΅ΡΠ²ΡΡ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ Π²Π΅ΡΠ²Ρ, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡΡ ΠΈ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠΊΠΎΠ². ΠΠ΅ΡΠ²Ρ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ, Π²Π΅ΡΠ²Ρ ΠΠ’Π£Π, Π²Π΅ΡΠ²Ρ ΠΠ’Π£Π’, Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΡΠ΅ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΡΠΎΠΊΠ° (ΡΠΈΡ. 3.10).
.
Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΎ ΡΠΎΠΊΡ;
gij — ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡ.
Π ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ Y Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ:
. (3.19).
Π ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠ΅ΠΉ Y Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ. Π ΡΡΠΈΠΌ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² Y-ΡΠΎΡΠΌΠ΅.
IM=YMЧUM.
Z-Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΡΡΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΈ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ.
ΠΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ 2-ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½Π°Ρ Z-Π²Π΅ΡΠ²Ρ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡ. 3.11:
.
Π³Π΄Π΅ rji — ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅;
— ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π²ΠΈΠ΄:
UZ=ZЧIZ+KUЧUY-E. (3.20).
Π Z ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² Z-ΡΠΎΡΠΌΠ΅.
UM=ZMЧIM
ΠΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ:
. (3.21).
ΠΠΎΠ΄ΠΈΡΠΈΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠ²
(Π Π°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅) Π ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΌ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»Ρ ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΠΈ ΡΠΎΠΊΠΈ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ.
ΠΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ, ΡΠ²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡΠΈΠ΅ ΡΠΎΠΊΠΈ ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ YΠΈ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ:
IY=YЧUY+KIЧIZ-J.
UZ=ZЧIZ+KUЧUY-E.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠ΅ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ° ΠΏΡΠΈΡΠ²Π°ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ Y-, Π° ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ Z-Π²Π΅ΡΠ²ΡΠΌ, ΡΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ° ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡ-ΡΡΠΎΠ»Π±Π΅Ρ ΡΠΎΠΊΠΎΠ² ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ:
; ,.
Π° ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΌΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ ΠΠΈΡΡ Π³ΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Π²ΠΈΠ΄:
. (3.22).
ΠΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π° ΠΠΌΠ° Π΄Π»Ρ Y-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ:
.
Π’ΠΎΠ³Π΄Π°, ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Ρ Π²ΠΎ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ:
. (3.23).
ΠΠ°ΠΊΠΎΠ½ ΠΠΌΠ° Π΄Π»Ρ Z-Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ:
Ρ ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ.
. (3.24).
Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ (3.23) ΠΈ (3.24) ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΡΡ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ (Π Π£Π£):
. (3.25).
ΠΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠ² I1 ΠΈ I3 Π² ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅:
ΠΈΠ»ΠΈ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΠ΅:
.
Π£ΡΠΈΡΡΠ²Π°Ρ, ΡΡΠΎ Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ 1, 2, 3, 4 — Y-Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ, Π° 5, 6 — Z-Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ, Π·Π°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ, ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»ΠΈΠ² Π΅Π΅ Π½Π° Ay— ΠΈ Az-ΠΏΠΎΠ΄ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ:
= [Ay, Az].
ΠΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠ΅ΠΉ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ Y, ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ Z ΠΈ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠI ΠΈ ΠU:
, , .
ΠΠ°ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡ:
.
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ·Π»ΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ: ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π²ΠΈΠ΄:
.