Заказать курсовые, контрольные, рефераты...
Образовательные работы на заказ. Недорого!

Анализ и синтез алгоритмов высокоточной морской навигации по геофизическим полям

Диссертация: Анализ и синтез алгоритмов высокоточной морской навигации по геофизическим полям
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Разработан алгоритм оценивания параметров движения с использованием геофизических полей на основе гарантирующего подхода, позволяющего получать оценки необходимой точности в условиях существенной неопределенности и ограниченности исходной совокупности данных. При этом использованный подход позволяет использовать навигационные комплексы более низкого класса точности, что позволяет существенно… Читать ещё >

Содержание

  • 1. Морские навигационные системы
    • 1. 1. Внутренние навигационные системы
      • 1. 1. 1. Доплеровские навигационные системы
      • 1. 1. 2. Инерциальные навигационные системы
      • 1. 1. 3. Рекурсивная навигация
    • 1. 2. Внешние навигационные системы
      • 1. 2. 1. Радионавигационные системы
      • 1. 2. 2. Оптические системы
      • 1. 2. 3. Акустические навигационные системы
      • 1. 2. 4. Геофизическая навигация 34 Итоги главы
  • 2. Характеристики навигационных полей
    • 2. 1. Навигационное поле рельефа и его характеристики
    • 2. 2. Аномальные пространственные поля Земли 46 Итоги главы
  • 3. Алгоритмы оценивания параметров движения
    • 3. 1. Постановка задачи оценивания
    • 3. 2. Минимаксный фильтр калмановского типа непрерывного времени
    • 3. 3. Минимаксный фильтр Калмана в дискретном времени
    • 3. 4. Минимаксный фильтр определения параметров движения эллипсоидального типа
    • 3. 5. Структурная схема системы навигации по геофизическим полям 76 Итоги главы
  • 4. Информационное обеспечение систем навигации по геофизическим полям
    • 4. 1. Методы восстановления геофизических полей
      • 4. 1. 1. Метод минимальной кривизны
      • 4. 1. 2. Обобщенный метод эквивалентного источника
      • 4. 1. 3. Кригинг-алгоритм
      • 4. 1. 4. Метод ACT
      • 4. 1. 5. Сплайн-интерполяция
      • 4. 1. 6. Пример расчета
    • 4. 2. Пример расчета оценок координат
    • 4. 3. Методика построения оптимальных оценок параметров движения с использованием геофизических полей 107 Итоги главы

Анализ и синтез алгоритмов высокоточной морской навигации по геофизическим полям (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Надежное навигационное обеспечение судов имеет важное значение для безопасности их плавания, эффективной эксплуатации и предотвращения экологических бедствий. Специфика работы морского, речного и рыбопромыслового флотов определяет необходимость применения таких средств навигации, которые бы с минимумом затрат обеспечили удовлетворение современных и перспективных требований, предъявляемых потребителями в любом районе Земного шара.

Особую значимость вопросы надежного, высокоточного контроля за положением судна приобретают при плавании в прибрежной зоне, на подходных путях, в узкостях, каналах и на акваториях портов, где последствия аварии судна в большой степени связаны с риском загрязнения окружающей среды. Для удовлетворения современных требований к навигационному обеспечению судоходства внедряются качественно новые средства судовождения, в том числе спутниковые навигационные системы (СНС).

В настоящее время наиболее полно удовлетворяют требованиям к навигационному обеспечению судоходства СНС GPS и Глонасс при использовании в штатном и дифференциальном режимах работы. Основными достоинствами этих систем при использовании сигналов стандартной точности в штатном режиме работы являются глобальность рабочей зоны, высокие доступность, точность и надежность при непрерывности навигационных определений, а в дифференциальном режиме — возможность повышения точности и надежности навигационных определений в рабочей зоне дифференциальной подсистемы. Погрешности определения местоположения СНС Глонасс и GPS при использовании сигналов стандартной точности в штатном режиме не превышают соответственно 40 м и 100 м, а в дифференциальном режимеЮме вероятностью 95%.

Вместе с тем, при использовании СНС в качестве основной навигационной системы возникает ряд проблем, в первую очередь, связанных с надежностью работы СНС в целом.

При одобрении систем Глонасс и GPS в качестве компонентов Всемирной радионавигационной системы в 1996 г. Международная Морская Организация (ИМО) отметила неспособность каждой из них обеспечить в штатном режиме точность, необходимую для безопасной навигации судов на подходах к портам и в других водах, в которых свобода маневрирования ограничена.

Другой отмеченный недостаток этих систем связан с их неспособностью в данное время обеспечивать оперативное оповещение потребителей о нарушениях в работе систем или их элементов, которые происходят пока довольно часто.

Одним из путей устранения указанных недостатков и улучшения основных характеристик систем Глонасс и GPS, необходимых для расширения их функциональных возможностей, является применение дифференциального режима работы этих систем, что позволяет добиться повышения точности, надежности и эффективности радионавигационного обеспечения в рабочих зонах дифференциальных подсистем СНС.

Альтернативным путем является использование резервной навигационной системы, работающей в автономном режиме без привлечения внешних средств.

Используемые в настоящее время навигационные комплексы (относительные и абсолютные доплеровские лаги, счислители пути) не удовлетворяют предъявляемым к ним требованиям в первую очередь по точности определения координат, а также по оперативности подготовки комплекса к рабочему состоянию. При этом, как правило, режимы повышенной точности комплекса требуют значительного времени на подготовку, что не позволяет использовать их в оперативном режиме.

В связи с этим весьма актуальной является проблема создания средств проведения навигационных определений, позволяющих при недостаточности и неопределенности исходных данных давать достаточно точные оценки текущего местоположения, при этом дополнительными требованиями являются работа в автономном режиме и достаточная оперативность подготовки навигационного комплекса к рабочему состоянию.

На практике встречаются две основные задачи оценивания состояния систем, задача фильтрации, решение которой производится в реальном масштабе времени, т. е. с использованием измерительной информации, полученной лишь к текущему моменту времени, и задача интерполяции, решение которой производится по измерительной информации как с более ранними, так и с более поздними временными привязками относительно момента, на который производится оценивание.

Решения этих задач в случае, когда корреляционные функции возмущений известны, были даны Н. Винером и, А Н. Колмогоровым [107, 32]. Но в подавляющем большинстве практических задач корреляционные функции многих возмущений точно не известны, а известны лишь некоторые их статистические характеристики, например, дисперсии, дисперсии производных и т. д. Возмущения такого рода, как правило, присутствуют в составе ошибок измерительных средств. Эти ошибки, с одной стороны, нельзя считать как систематическими, так и некоррелированными по времени. Аналогичным образом ведут себя многие возмущения в уравнениях модели системы. В более общем случае могут быть известны ограничения на дисперсии конечного числа произвольных линейных преобразований этих возмущений, а также ограничения на спектральные плотности частот возмущений.

Впервые задача подобного класса была поставлена У. Грензндером в [20], где решена задача прогнозирования (фильтрации) стационарного случайного процесса, наблюдавшегося без шумов, о котором известна лишь его дисперсия.

С общих позиций теории принятия решений задача минимаксной фильтрации рассматривалась В. Г. Репиным и Г. П. Тартаковским в [51].

Близкие по постановке задачи для нестационарных систем рассмотрены в работах Г. А. Голубева, П. Е. Эльясберга, О. М. Куркина, Е. В. Латышева, Н. И. Ринго и др. [4, 17, 37, 53]. Для стационарных систем в случае ограниченности дисперсии возмущения и белого шума измерения частный случай задачи фильтрации (фильтрация непосредственно самого значения полезного сигнала) был рассмотрен в [94]. Несколько иное направление имеют работы В. А. Бесекерского, A.B. Небылова и Г. А. Голубева [9, 17], в которых задача линейной минимаксной стационарной фильтрации решается на заданной параметрической структуре фильтров (с конечным числом параметров).

В литературе главным образом рассматривается задача минимаксной фильтрации с детерминированными возмущениями. В обширный перечень работ входят работы H.H. Красовского, А. Б. Куржанского и других авторов [34, 36, 1, 10, 12, 27, 28]. В работе [40] развит метод, который позволяет использовать все достоинства решений задач оценивания как в классической, так и минимаксной постановке и являющийся объединением двух подходов.

Исследования в области теории корреляционно-экстремальных навигационных систем также достаточно обширны и включают [3, 8, 13, 31, 35, 56]. Использованию геофизических полей для построения навигационных систем посвящены публикации [5, 22, 23, 24, 25, 30, 39, 44, 47, 52, 57, 59, 80, 81,96].

Настоящая работа представляет собой исследования в области использования геофизических полей для построения морских навигационных систем. Получение оценки текущих координат объекта производится с помощью теории гарантированного оценивания, что позволяет корректно обрабатывать неслучайные ошибки модели состояния и движения объекта, а также учитывать неполноту и неопределенность исходной информации. Рассматриваются вопросы совместного использования различных по природе геофизических полей.

Актуальность темы

Успешное решение задачи выполнения точных навигационных определений является решающим фактором обеспечения безопасности мореплавания в современных условиях. Вместе с тем, используемые в настоящее время бортовые навигационные комплексы не соответствуют ряду требований к современным системам как по точности, так и по оперативности подготовки к рабочему режиму. Развитие и практическая реализация алгоритмов навигации по геофизическим полям может существенно повысить безопасность мореплавания при использовании данных навигационных систем в качестве резервных. При этом в настоящее время открытыми являются вопросы информационно-алгоритмического обеспечения задач навигации по геофизическим полям, включая вопросы подготовки, хранения и эффективного использования больших массивов данных эталонных карт, оценки изученности и применимости данных измерений геофизических полей различных районов Морового океана, а также оценки достижимой при этом точности местоопределений. Разработанные к настоящему моменту системы предназначены для использования военно-воздушными силами, примеры практического использования таких систем в морской навигации практически отсутствуют.

Целью работы является исследование и решение проблемы высокоточной морской навигации с использованием геофизических полей в условиях недостаточной полноты и неопределенности исходных данных, построение и исследование вычислительных алгоритмов высокоточной навигации. В соответствии с поставленной целью в работе рассматриваются и решаются следующие задачи:

• исследование возможности применения метода гарантированного оценивания для решения проблемы высокоточной навигации;

• исследование качественных характеристик геофизических полей для определения пригодности их использования в морской навигации;

• разработка алгоритмического и программного обеспечения задачи оценивания параметров движения;

• разработка информационного обеспечения задач высокоточной навигации по геофизическим полям;

• экспериментальная и производственная проверка разработанных методов, алгоритмов и программ.

Методы исследования, используемые при выполнении работы, основаны на положениях теории вероятности и математической статистики, теории оптимальной фильтрации, теории управления.

Научная новизна. В отличие от традиционных подходов к решению задач высокоточной морской навигации, которые в поставленных начальных условиях оказываются полностью неприменимы либо дают неприемлемые результаты, в диссертационной работе рассматриваются методы и алгоритмы, в основе которых лежит гарантирующий подход, позволяющий получать оценки необходимой точности в условиях существенной неопределенности и ограниченности исходной совокупности данных.

На защиту выносятся следующие основные научные результаты:

• метод гарантированного оценивания применительно к решению задачи высокоточной морской навигации;

• алгоритмы высокоточной навигации, построенные в соответствии с методом гарантированного оценивания;

• алгоритмы информационного обеспечения решения поставленных задач.

Апробация результатов работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались:

• на научных семинарах Института автоматики и процессов управления ДВО РАН;

• на Всероссийском симпозиуме «Сейсмоакустика переходных зон» (Владивосток, 1999);

• на международном симпозиуме «Надежность и качество» (Пенза, 2000);

• на Дальневосточной математической школе-семинаре имени академика Е В. Золотова. (Владивосток, 31 августа — 6 сентября, 2003 г.).

Публикации. Основные результаты исследования нашли отражение в 7-ти печатных работах.

Объём и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, и списка литературы. В работе содержится 124 листов машинописного текста, 29 рисунков.

Список литературы

содержит 109 наименований.

Заключение

В диссертационной работе поставлены и решены задачи синтеза алгоритмов высокоточной морской навигации с использованием геофизических полей.

Основные научные и практические результаты работы состоят в следующем:

Показана целесообразность использования в задачах оценок параметров движения минимаксного фильтра Калмана-Бьюси.

Разработан алгоритм оценивания параметров движения с использованием геофизических полей на основе гарантирующего подхода, позволяющего получать оценки необходимой точности в условиях существенной неопределенности и ограниченности исходной совокупности данных. При этом использованный подход позволяет использовать навигационные комплексы более низкого класса точности, что позволяет существенно экономить материальные ресурсы, а также использовать навигационные комплексы в режимах пониженной точности, что, в свою очередь, позволяет повысить надежность получаемых навигационных определений.

Разработан метод моделирования геофизических полей с помощью интервальных 5-сплайн поверхностей, позволяющий получать аналитическое представление непрерывных геофизических параметров. Данный метод позволяет существенно снизить требования по объему памяти бортовой ЭВМ для хранения цифровых карт, а также производить все необходимые вычисления до начала выполнения задания.

Разработано программное обеспечение и общая методика расчета оценок параметров движения, позволяющие эффективно решать навигационные задачи, при этом разработанный метод позволяет корректно обрабатывать неслучайные ошибки модели состояния и движения объекта, а также учитывать неполноту и неопределенность исходной информации.

Показать весь текст

Список литературы

  1. В.М. Минимаксный подход к решению задачи обработки информации // Техническая кибернетика. 1966. № 5.
  2. Г. А., Потапов А. А. Активные системы ориентации по геофизическим полям // Зарубежная радиоэлектроника, 1988, № 9. С.62−85.
  3. В.К., Юрьев А. Н. Корреляционно-экстремальные методы навигации. М.: Радио и связь, 1982.
  4. .Ц., Назиров P.P., Эльясберг П. Е. Определение и коррекция движения (гарантирующий подход). М.: Наука, 1980.
  5. И. Н., Джанджгава Г. И., Чигин Г. П. Основы навигации по геофизическим полям. Наука, 1985.
  6. И.Н., Тарасенко В. П. Корреляционно-экстремальные системы. -М.: Сов. радио, 1974.
  7. В.А., Небылов A.B. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983.
  8. И.А. Прикладные задачи фильтрации и управления. М., Наука, 1983.
  9. И.А. Об оценке фазовых координат линейной системы в статистически неопределенных ситуациях // Автоматика и телемеханика. 1971. № 1. с.31−40.
  10. Ю.Богуславский И. А. Методы навигации и управления по неполной статистической информации. М.: Машиностроение, 1970.
  11. П.Болтянский В. Г. Математические методы оптимального управления. М., Наука, 1969.
  12. A.M. Корреляционно-экстремальные системы навигации // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. № 9. с.28−53.
  13. ИВ. О приложении методов статистического описания случайных полей к характеристике рельефа земной поверхности. В кн.: Рельеф Земли и математика. М.: Мысль, 1967
  14. М.Генике А. А., Малорацкий JI. Г., Фрумович В. Л. Высокоточные системы ближней навигации // Зарубежная радиоэлектроника, 1980, № 10. С. 87−93.
  15. Г. А. Минимаксные линейные динамические фильтры минимальной размерности фазовых координат линейных динамических объектов // Автоматика и телемеханика. 1986. № 5. с.50−60.
  16. Г. А. Минимаксные линейные фильтры координат динамических объектов // Техническая кибернетика. 1978. № 3. с.155−162.
  17. Д. Ту Р. Принципы распознавания образов. М.: Мир, 1978. 412 с.
  18. У. Об одной проблеме предсказания в связи с теорией игр // Бесконечные антагонистические игры. Под ред. H.H. Воробъева. М.: Физматгиз, 1963. С. 40313.
  19. Н.П. Теория фигуры Земли. М.: Физматгиз, 1963.
  20. А.И. Алгоритм информационного обеспечения систем навигации по геофизическим полям // Надежность и качество. Труды международного симпозиума. Пенза, 2000. С.294−296.
  21. А.И. Использование геофизических полей Мирового океана для целей коррекции параметров движения автономных подводных аппаратов // Труды Всероссийского симпозиума «Сейсмоакустика переходных зон», Владивосток, 1999. с.67−69.
  22. А.И. Статья на специальную тему // Проблемы и методы разработки и эксплуатации вооружения и военной техники ВМФ. Сб. статей. Владивосток, ТОВМИ, 2000. вып. 27. с. 82−87.
  23. С.П., Шимелевич Л. И. Нелинейные задачи обработки навигационной информации. ЦНИИ «Румб», 1977.
  24. СП., Шимелевич Л. И. Обобщенный фильтр Калмана с многократной линеаризацией и его применение в задаче навигации по геофизическим полям // Автоматика и телемеханика. 1979. № 4. с.50−55.
  25. Н. В., Розендорн Э. Р. Линейная алгебра и многомерная геометрия. М.: Наука, 1970. 528 с.
  26. Кац И.Я., Куржанский А. Б. Минимаксная многошаговая фильтрация в статистически неопределенных ситуациях // Автоматика и телемеханика. 1978. № 11. с.79−88
  27. Кац И.Я., Куржанский А. Б. Минимаксное оценивание в многошаговых системах. Докл. АН СССР. 1975. Т. 221. № 3. с.535−538
  28. Н.Ф., Наконечный А. Г. Минимаксный подход к рекуррентному оцениванию состояния линейных динамических систем. // Кибернетика, 1977, N4, с. 52−55.
  29. С.К. Корреляционно-экстремальная навигация по полю магнитных аномалий протяженных ориентиров // Известия РАН. Теория и системы управления. 1997. № 6. с. 56−62.
  30. СР. Корреляционно-экстремальные системы. Киев: Наукова думка, 1973.
  31. АН. Интерполяция и экстраполяция стационарных случайных последовательностей. // Изв. АН СССР. Сер. Мат. 1941. № 1.
  32. В. М., Плохих А. П., Андреева Т. М. Радиолокационные измерители высоты и наклонной дальности // Зарубежная радиоэлектроника, 1991, № 12. С. 52−70.
  33. Н. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1963
  34. А. А., Белоглазов И. Н., Чигин Г. П. Теория корреляционно-экстремальных систем. Наука, 1979.
  35. А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977.
  36. О.М., Латышев Е. В. Итеративный метод решения задачи минимаксной линейной фильтрации // Автоматика и телемеханика. 1982. № 1. с.56−63.
  37. Н. А., Пугачев В. Н. Вероятностный анализ систем автоматического управления. М.: Советское радио, 1963.
  38. В.Е. Навигация пассивных тактических ракет с использованием информации о рельефе местности и датчиках, применяемых в автопилотах // Аэрокосмическая техника. 1985. Т. З, № 3. с.113−122.
  39. В. В., Кибзун А. И. Анализ и синтез высокоточного управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1987. 304 с.
  40. Методы анализа данных: Подход, основанный на методе динамических сгущений / Пер. С фр.- Под редакцией и с предисловием С. А. Айвазяна // М.: Финансы и статистика, 1985, 357 с. (Логико-статистические методы за рубежом).
  41. Г. Я. Характеристики стохастической взаимосвязи и их измерения. -М.: Энергия, 1982.
  42. Д. А., Сахненко К. Д. Решение задач относительной навигации в ЛГОБ // Зарубежная радиоэлектроника, 1991, № 5. С. 30−42.
  43. Неш Р. А., Джордан С. К. Использование гравитационных и магнитных полей в навигации // ТИИЭР, 1978, т.66, № 5. С. 56−82.
  44. С.А. О закономерности строения рельефа. Сб. статей по картографии, вып. 7. М.: Геодезиздат, 1954
  45. В. Г. Навигационные системы // Вестник РАН, 1997, № 1. С. 43−48.
  46. И.А. Отличительные формы морского дна и навигация // Изв. Всесоюзного географического общества. 1981. № 10. с.3−28.
  47. У. Цифровая обработка изображений. М. Мир, 1982.
  48. В. С. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, 1962.
  49. В. А., Гостонина М. А. Алгоритмы оценивания движения летательных аппаратов // Зарубежная радиоэлектроника, 1981, № 4. С. 325.
  50. В.Г., Тартаковский Г. П. Статистический синтез при априорной неопределенности и адаптация информационных систем. М.: Советское радио, 1977.
  51. В.А. Автономная навигация по картам местности // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. № 10. с.3−28.
  52. Н.И. Некоторые задачи прогнозирования // Исследование операций (модели, системы, решения), ВЦ АН СССР. М.: Наука, 1974. Вып. 4.
  53. А.Н., Дешнер А. И. Статья на специальную тему // Проблемы и методы разработки и эксплуатации вооружения и военной техники ВМФ. Сб. статей. Владивосток, ТОВМИ, 2000. вып. 27. с. 12−20.
  54. С. М., Цупин А. А. Лазерные навигационные системы автономных транспортных средств // Зарубежная радиоэлектроника, 1988, № 6. С. 13−20.
  55. O.A. Оптимальное решение задачи уточнения координат объекта в корреляционно-экстремальных системах навигации при использовании информации о поле в виде кадра // Автометрия. 1994. № 2.
  56. O.A. Построение комбинированного алгоритма решения задачи корреляционно-экстремальной навигации в рамках теории нелинейной фильтрации // Автометрия. 1995. № 5.
  57. А.А., Мусорина Е. А., Дешнер А. И., Штанько А. Н. Статья на специальную тему // Проблемы и методы разработки и эксплуатации вооружения и военной техники ВМФ. Сб. статей. Владивосток, ТОВМИ, 2000. вып. 27. с. 3−11.
  58. Ф.Л. Оценивание фазового состояния динамических систем. -М.: Наука, 1988.
  59. А.Ф. Беспоисковые корреляционно-экстремальные алгоритмы коррекции местоположения объекта по изолинии поля рельефа // Сб. коррекция в навигационных системах и системах ориентации ИСЗ. М.: Изд. МГУ. 1986. с.40−48.
  60. Ю.С. Определение корреляционной функции нестационарного случайного процесса определенного класса по одной реализации этого процесса с помощью метода наименьших квадратов. Л.: ЛЭИС, 1966, вып. 32.
  61. В. И. Оптимальный интервал осреднения при измерении статистических характеристик нестационарного случайного процесса по одной реализации // Автометрия, 1966, № 3.
  62. Andreas R.D., Hostetler I.D., Beckman R.C. Continuous Kalman updating of an inertial navigation system using terrain measurements. NAECON'78, v.3
  63. Bennett A. A. and Leonard J. J. A behavior-based approach to adaptive feature mapping with autonomous underwater vehicles. // IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 25, No. 2, pages 213−226, April, 2000.
  64. Bennett A. A. and Leonard J. J. Autonomous mapping with an AUV: an approach for ground truthing of remote sensing data. // In proceedings of IEEE Oceans, pages 1099−1104, Ft. Lauderdale, Florida, September, 1996.
  65. Bennett A. A. and Leonard J. J. Feature-relative navigation of an autonomous underwater vehicle. // Int. Symp. on Unmanned Untethered Submersible Technology, New Hampshire, August, 1999.
  66. Briggs I.C. Machine contouring using minimum curvature. Geophysics, 39(1), pp. 39−48, 1974.
  67. Brown C., Durrant-Whyte H., Leonard J., and Rao B. Centralized and decentralized Kalman filter techniques for tracking, navigation, and control. // In DARPA Image Understanding Workshop, pages 651−675, May 1989.
  68. Choi S. K. and Yuh J. Experimental Study on a Learning Control System with Bound Estimation for Underwater Robots. // Proc. EEEE Int. Conf. Robt. Aut., pp. 2160−2165, 1996.
  69. Cooper D.B., Sung S.W. Multiple-window parallel adaptive boundary finding in computer vision // IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, v. 5, № 3,1983, pp. 229−316.
  70. Dampney C.N.G. The equivalent source technique. Geophysics, 34(1), pp. 3953, 1969.
  71. Deffenbaugh M. A matched field processing approach to long range acoustic navigation. Master’s thesis, Massachusetts Institute of Technology, 1994.
  72. Ekludh J.O., Yamamoto H., Rosenfeld A. A relaxation method for multispectral classification // IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, v. 2, № 1,1980, pp. 72−75.
  73. Feder H. J. S., Leonard J. J. and Smith C. M. Adaptive mobile robot navigation and mapping. // International Journal of Robotics Research, Special Issue on Field and Service Robotics, Volume 18, Number 7, pages 650−668, July, 1999.
  74. Feder H. J. S., Smith С. M., and Leonard J. J. Adaptive sensing for terrain aided navigation. // In Proceedings of IEEE Oceans, October, 1998.
  75. Hammel R.A., Zucker S.W. On the foundation of relaxation labeling // IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, v. 5, № 3,1983, pp.267−287.
  76. Hasif S., Rosenfeld A. Pyramid Linking is a special case of IZODATA // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics, v. 13, № 1,1984, pp. 84−85.
  77. Hebert M. Building Qualitative Elevation Maps From Underwater Sonar Data for Autonomous Underwater Navigation // In Proc. IEEE Conference on Robotics and Automation, 1991.
  78. Horwitz S.L., Pavlidis T. A graph theoretic approach to picture processing // Computer Graphics and Image Processing, v. 7, № 2,1978, pp. 282−291.
  79. Kalaych H.M. Ladgrebe D.A. Adaptive relaxation labeling // IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, v. 6, № 3, 1984, pp. 369−372.
  80. Korotchentsev V.I., Rozenbaum A.N., Deshner A.I., Precise location of submarine robots, Proceedings of the 3rd IF AC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Madrid, 1998, V.I. pp. 68−72.
  81. Korotchentsev V.I., Rozenbaum A.N., Deshner A.I. Navigation of underwater autonomous vehicles // Proc. of International Symposium On Underwater Technology. 23−26 May, 2000. Tokyo, Japan, pp. 170−174.
  82. Krige D.G. A statistical approach to some mine valuation and allied problems on the Witwatersrand. Master’s thesis, University of the Witwatersrand, 1951.
  83. Kweon I.S., Kanade T. High resolution terrain map from multiple sensor data // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, volume 14, number 2, pages 278 292, 1992.
  84. Lane D. M., Stoner J. P. Automatic Interpretation of Sonar Imagery Using Qualitative Feature Matching // IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol. 19, no. 3, 1994, pp. 391−405.
  85. Leonard J. J., Carpenter R. N., and Feder H. J. S. Stochastic mapping using forward look sonar. // Robotica, page 341, Volume 19, 2001.
  86. Leonard J. J., Durrant-Whyte H. F. Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation. Boston: Kluwer Academic Publishers, 1992.
  87. Leonard J. J., Moran B. A., Cox I. J. and Miller M. L. Underwater sonar data fusion using an efficient multiple hypothesis algorithm. // In Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 2995−3002, Nagoya, Japan, May, 1995.
  88. Majumder S., Scheding S., Durrant-Whyte H. F. Sensor fusion and map building for underwater navigation // Proceedings of Australian Conference on Robotics and Automation, Melbourne, Australia, Aug 30-Sep 1, 2000.
  89. Matheron G. The theory of regionalized variables and its applications. Les Cahier du Centre de Morphologie Math’ematique, 5, pp. 211, 1971.
  90. Peleg S. Classification by discrete optimization // Computer Graphics and Image Processing, 1984, v. 25, № 1. P. 122−130.
  91. Poor H.V. On robust Wiener filtering // IEEE Trans. Automat. Contr. 1980. vol. AC-25. p.531−536.
  92. Reddi S.S., Rudin S.F., Keshavan H.R. An optimal multiple threshold scheme for image segmentation // Computer Graphics and Image Processing, v. 12, № 4,1980, pp. 301−312.
  93. Rozenbaum A.N., Korotchentsev V.I., Deshner A.I. Navigation of underwater industrial autonomous vehicles // Proc. of 9th IF AC Symposium Control in Transportation Systems 2000. June 13−15, 2000. Braunschweig, Germany, pp.168−172.
  94. S. T. Tuohy, J.J. Leonard, J. G. Bellingham, N. M. Patrikalakis, C. Chryssostomidis. Map based navigation for autonomous underwater vehicles // International Journal of Offshore and Polar Engineering, 6(1), March 1996.
  95. Smith C. M., Leonard J. J., Bennett A. A. and Shaw C. Concurrent mapping and localization for autonomous underwater vehicles. // In proceedings of Undersea Defense Technology, pages 338−342, June, 1997.
  96. Smith C. M., Leonard J. J., Bennett A. A. and Shaw C. Feature-based concurrent mapping and localization for autonomous underwater vehicles. Proceedings of IEEE Oceans, October, 1997.
  97. Smith C. M. and Park J., Navigational data fusion in the Ocean Explorer autonomous underwater vehicles. // Proceedings of 1998 International Symposium on Underwater Technology, pp. 233−238, 1998.
  98. Shaw G.B. Local and regional edge detectors: Some comparison // Computer Graphics and Image Processing, v. 9, № 2,1979, pp. 135−149.
  99. Stewart W. K. Remote sensing issues for intelligent underwater systems // In International Conference on Computer Vision, pages 230−235, 1991.
  100. Su K.M., Hong S. An edge extraction technique for noisy images // Computer Vision, Graphics and Image Processing, v. 25, № 1,1984, pp. 24−25.
  101. Tuohy S. T., Patrikalakis N. M., Leonard J. J., Bellingham J. G., and Chryssostomidis C. Map based navigation for autonomous underwater vehicles. // International Journal of Offshore and Polar Engineering, 6(1):9−18, March, 1996.
  102. Wiener N. Extrapolation, interpolation and smoothing of stationary time series: with engineering applications. Cambridge, New York, 1949.
  103. Wishart D. Mode analysis: a generalization of nearest neighbour with reduce a chaining effect: Numerical Taxonomy. LD., N. -Y.: Acad. Press., 1969, pp. 282−311.
  104. Yoerger D. R. Precise Control of Underwater Robots. // in International Advanced Robotics Programme Workshop on Mobile Robots for SubSea Environments. Monterey, CA, USA, 1990.
Заполнить форму текущей работой

Сдать сессию!