Разработка структурной и функциональной схемы устройства управления промышленного робота

Блок управления — предназначен для обработки информации по заданной программе и выдачи управляющих воздействий на манипулятор и технологическое оборудование.

Пульт управления — обеспечивающий задание режимов работы устройства, выполнение операций включения — выключения питания, запуска в работу.

Запоминающее устройство — предназначенный для набора и хранения требуемой программы работы робота.

Блок выходных усилителей — обеспечивающий выдачу управляющих команд на распределители манипулятора и технологическое оборудование;

Блок питания — обеспечивающий питание электронного оборудования, датчиков манипулятора и технологического оборудования.

Рассмотрим более подробно модули:

Блок питания предназначен для защиты от короткого замыкания обеспечивает подачу трехфазного напряжения (380В), низковольтных +15 В, +5. промышленный робот устройство управление.

Блок управления для выработки управляющего воздействия на асинхронный двигатель в блок управления входит модуль силового преобразователя позволяющий обеспечивать подачу регулировочных напряжений, регулирование частоты вращения. Также в данный блок входит модуль измерителя мощности который позволяет выполнить измерение параметров сети переменного тока (U, I, f, cos (ц)).

Персональный компьютер (ПК) выступает в качестве пульта управления, а также для регистрации сигналов преобразователя частоты.

Функциональная схема частотного управления представлена на (рис. 4.2). Она состоит из неуправляемого выпрямителя НВ, преобразующего сетевое напряжение переменного тока частотой 50 Гц в напряжение питания постоянного тока U_п, и автономного инвертора АИ, регулирующего частоту и амплитуду и преобразующего напряжение U_п в трехфазное напряжение изменяемой частоты f₁. Управляющее устройство, вырабатывает управляющее воздействие согласно заданному закону.

Система управления имеет обратную связь по скорости вращения через импульсный датчик скорости, а также по току ротора.