ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ
ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ. ΠΠ° ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π³Π΅ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ A ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΡ Ρ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠ΅ΠΉ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π² ΡΠΎΡΠΌΠ°Ρ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ. Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° Iterative-Closest-Points (ICP) ΠΈΡΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π½ΠΎ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ° ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ), ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡΡΡΡΠ°Ρ ΠΊΠ²Π°Π΄ΡΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΈ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΡ ΡΠ²Π΅Ρ Π΅Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½. ΠΠ»Ρ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ KinectFusion, ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ Π² Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠ΅ PCL ΠΊΠ°ΠΊ KinFu.
Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠΌ KinFu
ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ KinFu ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΡΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΡ ΡΠ½ΠΈΠΌΠΊΠΎΠ² Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ. ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²:
1. ΠΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ½ΠΈΠΌΠΊΠ° Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ Ρ RGB-D ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π²Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΡ Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ. ΠΠ»Ρ ΠΊΠΎΠ½Π²Π΅ΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ:
— ΡΠΎΠΊΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ;
— ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ° ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅:
Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ Π½Π° ΡΠ½ΠΈΠΌΠΊΠ΅ Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ, — Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Π° Π² ΠΌΠΈΠ»Π»ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠ°Ρ (Π² KinFu — 16-Π±ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΈΡΠ»ΠΎ). ΠΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½Ρ Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΡΡ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΎΠ²: Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ°, ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΡ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½Ρ Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ, ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π½Π°Π΄ Π½Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΠ½ΠΈΠΌΠΊΠ΅ Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ, ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ°, ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΡ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½Ρ Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ, ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΏΡΠ°Π²Π° Π½Π° ΡΠ½ΠΈΠΌΠΊΠ΅ Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ.
2. ΠΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ. ΠΠ° ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π³Π΅ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ A ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΡ Ρ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠ΅ΠΉ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π² ΡΠΎΡΠΌΠ°Ρ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ. Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° Iterative-Closest-Points (ICP) ΠΈΡΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π½ΠΎ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ° ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ), ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡΡΡΡΠ°Ρ ΠΊΠ²Π°Π΄ΡΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° ΠΈ (ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ, Π³Π΄Π΅ — ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½). Π KinFu ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄ΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ICP, ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²Π°Ρ ΠΊ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΠΌ ΠΈ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠΎ ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌΠΈ, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΡΡ ΠΈ [8]. Π£ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΡΠΊΠΎΡΠΈΡΡ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎ Π½Π΅ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΡΠ³Π»Π°Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°. ΠΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ.
- 3. ΠΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°ΡΠΈΡ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠ° ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ Π² ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΡ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ. Π’Π΅ΠΊΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π° ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΡΠΌΠ°. Π ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»Π΅ Ρ ΡΠ°Π½ΠΈΡΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ Truncated Signed Distance Function (TSDF). ΠΡΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΠ΅Π΅ ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΎΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ° Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»Ρ Π΄ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°. ΠΠ½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»Ρ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π·Π° ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½Ρ, ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»Ρ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΡΡ. Π§Π΅ΡΠ΅Π· ΡΠ΅ Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»ΠΈ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅Ρ Π·Π½Π°ΠΊ, ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΡΠ΅Π½Ρ. ΠΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΄ΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π³Π΅, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ TSDF.
- 4. ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Ρ Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠ°ΡΡΡ Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠΌ ICP Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΡΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ. ΠΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ Π΄Π²ΡΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΏΠΈΠΊΡΠ΅Π»Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΡΡΠΌ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ Π»ΡΡΠ° ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΠ±ΡΡΠΌ Π΄ΠΎ Π±Π»ΠΈΠΆΠ°ΠΉΡΠ΅Π³ΠΎ Π²ΠΎΠΊΡΠ΅Π»Ρ (raycasting), Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ TSDF ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅Ρ Π·Π½Π°ΠΊ. Π ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠ΅ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΡΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΈ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»Ρ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ Π³Π΅Π½Π΅ΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
- 5. ΠΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΠΎΠΊΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΠ±ΡΡΠΌ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ Ρ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠΌΠΈ ΠΈ ΡΡΠΈΠ°Π½Π³ΡΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΈΠ°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠΈΠΈ Π² KinFu ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ Marching Cubes [6].
Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ, ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠ°Ρ ΠΈΠ· ΡΠΏΠΈΡΠΊΠ° Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½ ΠΈ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠ³ΠΎΠ½ΠΎΠ², Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΡΡ ΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ.