ΠΡΡΠ³ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ
ΠΠ°ΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ, Π½ΠΎ ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΡ
Π΅ΠΌ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΡΡΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ (ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ, ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ, ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΠΎΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌΠΈ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ), Π² Π½Π°ΡΡΠΎΡΡΠ΅Π΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΡΡΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ
ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ
ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ. ΠΡΠΎ Π΄Π°ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠΠ «ΠΠΎΡΡΠ°Π²ΠΊΠ°» Π±ΡΠ»ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Π² 1996 Π³ΠΎΠ΄Ρ ΠΈ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎ ΡΠ²ΠΎΡ Π΄Π΅ΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Ρ Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΊΠΈ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΡΡ
Π³ΡΡΠ·ΠΎΠ² ΠΏΠΎ ΠΠΎΡΠΊΠ²Π΅. Π‘ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ ΡΠ΄Π°Π»ΠΎΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠΈΡΡ ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡ ΡΡΠ»ΡΠ³ ΠΈ Π²ΡΠΉΡΠΈ Π½Π° ΡΡΠ½ΠΎΠΊ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄ΡΠ³ΠΎΡΠΎΠ΄Π½Π΅ΠΉ Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΊΠΈ. ΠΠΠ «ΠΠΎΡΡΠ°Π²ΠΊΠ°» ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΡΠΈΡ Π² ΠΠΎΡΠΊΠ²Π΅ ΠΈ 7 ΡΠ΅Π³ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΠΈΠ»ΠΈΠ°Π»ΠΎΠ² Π² ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ
ΡΠ΅Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΎΠΊΡΡΠ³Π°Ρ
Π ΠΎΡΡΠΈΠΉΡΠΊΠΎΠΉ Π€Π΅Π΄Π΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠΈΡΠΎΠΊΡΡ ΡΠ΅ΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΡ
ΠΌΠ°ΡΡΡΡΡΠΎΠ²…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ Π ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΠΎΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠ², ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ
Π²ΡΡΠ΅, Π΄Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ SLAM ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Ρ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ, ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ². ΠΠΌΠ΅ΡΡΠΎ ΡΠΎΠΏΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ LSD-SLAM ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΡΡ
ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠ΅ΠΉ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΡΡΡ Π³Π»ΡΠ±ΠΈΠ½Ρ. Direct methods. Direct visual odometry (VO) methods circumvent this limitation by optimizing the geometry directly on the…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π·Π°ΡΡΠΎΠ½ΡΠ» ΠΈ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΎΡΡΠ°ΡΠ»ΠΈ. ΠΡ
ΡΠ°Π΄ΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠ΅Π½ΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΡΠΈΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΠΌ ΡΡΠ°Π»ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΠΌ Π±Π»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΌΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½ΠΎΠ²Π΅ΠΉΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ ΡΠ΅Π»Π΅ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΠ½ΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΈΠΊΠΈ, ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π΅Π΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ
ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎ-ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ. Π‘ΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π° ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ ΠΏΡΠΈΠΊΠ»Π°Π΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π² ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΄ΠΆΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠ½ΠΎΠ³ΠΎΡΡΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΠ½ΠΎ-ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ, ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠ΅ΠΉ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² ΡΠ³ΡΠΎΠ· ΠΈ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΈΡ ΡΠΈΠ» Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΈ Π½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΈ Π΅Π΅ ΡΡΠ΅ΡΠΊΠ΅; Π‘ΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ Ρ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ, ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡΡΡΡΠ°Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊ ΡΠΎΡΡΡΠ΄Π½ΠΈΠΊΠ°ΠΌ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ, Π²ΡΠ·Π²Π°Π½Π½ΡΠ΅ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠ·ΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π½Π°Π±ΠΎΡΠ° ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΏΡΠΈΡΡΡΠΏΠ°Π΅ΠΌ ΠΊ Π΅Π΅ ΠΎΡΠ»Π°Π΄ΠΊΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΈΠ»ΡΡΠΈΠΈ. ΠΠ»Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΈΠ»ΡΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΈΠ· Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π» Compile ΠΈ ΠΈΠ· ΠΏΠΎΡΠ²ΠΈΠ²ΡΠ΅Π³ΠΎΡΡ ΠΎΠΊΠ½Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π» Compile (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Alt+F9). ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΈΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ. ΠΡΠ»ΠΈ Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΈΠ»ΡΡΠΈΠΈ ΠΎΡΠ»Π°Π΄ΡΠΈΠΊ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠ΅Π΄Ρ ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠΈΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠΈ, ΡΠΎ ΠΎΡΠ»Π°Π΄ΠΊΠ° ΠΎΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΈ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡ Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ: Π΄Π΅ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° Π½Π° ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠΎΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠ½Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ (ΡΡΠ°Π΄ΠΈΠΈ, ΡΡΠ°ΠΏΡ, ΡΠ°Π·Ρ, ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ); ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ, ΡΠ°Π·, ΡΡΠ°ΠΏΠΎΠ² ΠΈ ΡΡΠ°Π΄ΠΈΠΉ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΡΠ΅Π»ΡΡ ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ; ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ, ΡΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈΠ·ΡΡΡΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Ρ
ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ
…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΎΡΡ ΠΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΎΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΠΈΠΊ ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΡΡ Π°Π΄ΡΠ΅ΡΠ° Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ°. ΠΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΎΡ Π·Π½Π°Π΅Ρ, ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ Ρ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΡ. ΠΡΠΎ Π΄Π°Π΅Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ°ΠΌΠΈ, ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡΡ ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°ΠΌΡΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΡΡ ΠΏΡΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ½ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°ΡΠΎΡ ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΎΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡΡ ΠΊ ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌ ΡΠΈΠΏΠ°ΠΌ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΄ΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΡ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌΠΈ ΠΎΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
. ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΡΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°Π·Π½ΠΈΡΠ΅ΠΉ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠΈΡΠΌΠΈ «Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅» ΠΈ «ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ». ΠΠΎΠ΄ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°ΡΡΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΡ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠ΅ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ Π²ΠΈΠ΄ ΠΏΡΠΈΠ³ΠΎΠ΄Π½ΡΠΉ Π΄Π»Ρ ΠΈΡ
ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ. Π ΠΏΠΎΠ΄ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΡΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠ²…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠ»Π°ΡΡΡ Π² Java ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡΡΡ ΠΈΠ½Π°ΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ Π² Π‘++; ΡΡΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ Java ΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π½Π°ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΠΎΡ ΡΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠ° (ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠΏΠ΅ΡΠΊΠ»Π°ΡΡΠ°) ΠΏΠΎΡΠΎΠΆΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»Π°ΡΡ, Π² Java ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΠΎΠ΅ ΡΠ»ΠΎΠ²ΠΎ extends: Π ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ΅ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΠΎΠ΅ ΡΠ»ΠΎΠ²ΠΎ this ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² Π‘++, Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠ° ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠ². ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ°…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠΎΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉΡΠΈΡ
ΠΏΡΠΈΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΡΠ° ΡΠΎΠΆΠ΄Π°Π»ΠΈΡΡ Π²ΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°: Π°Π±Π°ΠΊ (ΡΡΡΡΡ), Π»ΠΎΠ³Π°ΡΠΈΡΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠΊΠ°, ΠΌΠ΅Ρ
Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π°ΡΠΈΡΠΌΠΎΠΌΠ΅ΡΡ, ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅Ρ. ΠΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΡ Π½Π° ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΡΡ ΡΠ°Π½Π½ΠΈΡ
Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ², ΠΎΠΏΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ΅ΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ
ΡΡΡΡ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π±ΡΡΡΡΠ΅Π΅, ΡΠ΅ΠΌ Π½Π΅ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠΎΠΏΠ½ΡΠΉ Π²Π»Π°Π΄Π΅Π»Π΅Ρ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π»ΡΠΊΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ, ΡΠ°ΠΌΠ° ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π±Π΅…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ Π¦Π΅Π»ΠΎΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π±Π°Π·Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
— ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ Π² Π±Π°Π·Π΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ Π΅Ρ Π²Π½ΡΡΡΠ΅Π½Π½Π΅ΠΉ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ΅, ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ΅ ΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ²Π½ΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»Π°ΠΌ. ΠΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, Π½Π°Π»Π°Π³Π°ΡΡΠ΅Π΅ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π±Π°Π·Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
, Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Π»ΠΎΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ (integrity constraint). ΠΠ»Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ
ΡΠΈΠΏΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ»Π΅ΠΉ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΏΠΎΠ»Ρ ΡΠΈΠΏΠ° «Π΄Π°ΡΠ°», ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ°. ΠΡΠ»ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½Π° ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ°…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΠΈΠΊΠ²ΠΈΠ΄Π°ΡΠΈΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ
ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠ΅ΠΉ, ΠΈΡΡ
ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΈ ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΡΠΊΠ°, ΠΈ Π»ΠΈΠΊΠ²ΠΈΠ΄Π°ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠΉ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π½Π° ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°. ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ Π²ΠΈΡΡΡ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, Π² ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ
ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ
Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΠ°Π·Π²ΠΈΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· Π²Π°ΠΆΠ½Π΅ΠΉΡΠΈΡ
ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΡΠ΅Π½ΡΠΎΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ. ΠΠΠ — ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΈΡΠ°…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ Π Π°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Q1 Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ Π½Π΅ ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Ρ ΠΠ Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΌ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠΎΠ² Π½Π° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½, ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΠΊΡΠ°Π½ΠΎΠ², ΡΠΈΠ½ Π·Π΅ΠΌΠ»ΠΈ, ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅Π²ΡΡ
ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ
ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ², Π·Π½Π°ΠΊΠΎΠ² ΠΌΠ°ΡΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ. ΠΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΠ°Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ UΠ΄ΠΎΠΏ = 5 Π, ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΠΉ ΡΠΎΠΊ Imax = 24 ΠΌΠ = 0,024 Π. (ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π²ΡΡ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠΎΠΊ ΡΠ΅ΡΠΈΠΈ ΠΠ 1554). Π Π°ΡΡΠ΅Ρ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΎΡ ΠΊΡΠ°Ρ ΠΏΠ°Π·Π°, Π²ΡΡΠ΅Π·Π°, Π½Π΅ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΈΡ Π΄ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ°…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ ΠΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΠ‘Π-ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π° ΠΊ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΌ ΠΎΠΏΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΡΠ·Π½ΡΡ
Π°ΠΊΡΠΈΠ²ΠΈΡΡΠΎΠ² Π½Π° Π΄Π²ΡΡ
ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ
ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΡΠΈΡΡΠΈΡΡ
(Π³. Π‘Π°Π½ΠΊΡ-ΠΠ΅ΡΠ΅ΡΠ±ΡΡΠ³ ΠΈ Π³. ΠΠ»Π΅Ρ) Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½Ρ ΡΠΎΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈ Π»ΠΈΡΠ½ΠΎΡΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΈΠ΄Π°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ (Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΊ ΡΡΠ°ΡΡΠΈΡ Π² Π·Π°Π±Π°ΡΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ Π·Π°Π²ΠΎΠ΄ΡΠΊΠΈΡ
ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΡ
). ΠΠ°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠΌ ΡΠ²ΠΈΠ»Π°ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ (Π² ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅) ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ Π΅ΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π»Π»Π΅ΠΊΡΠ°, ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ…
Π Π΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ