Цикловая система программного управления промышленного робота

Цикловая система программного управления промышленного робота является простейшей, обеспечивая в основном двухточечное позиционирование, осуществляемое по жестким упорам. Основой ЦСПУ является программно-временное устройство с блоком управления переходами и раздельными блоками запоминания информации о последовательности включения звеньев манипулятора и времени (продолжительности работы механизмов). Информация о положении звеньев непосредственно в запоминающее устройство не вводится, а обеспечивается определенной установкой жестких упоров или флажков путевых выключателей, что является конструктивной особенностью промышленного робота с позиционированием по упорам.

Запоминание информации о последовательности и направлении движения звеньев осуществляется на коммутационных элементах и блоках коммутационных элементов — диодных штекерных матрицах, программных барабанах, разъемах, многопозиционных переключателях, тумблерах и т. д. Информация о времени задается на потенциометрах и отрабатывается каким-либо временным устройством — таймером (например, реле времени).

Блок управления положением звеньев изготавливается обычно на контактных или бесконтактных элементах релейного типа. Он выдает на приводы звеньев манипулятора команды типа «включено-выключено». Блок управления переходами выполняется на обычных коммутаторах (шаговых искателях, счетчиках с дешифраторами, регистрах сдвига и т. д.).

При программировании промышленного робота с ЦСПУ оператор включением программоносителей (штекеров, переключателей и т. п.) вносит в запоминающее устройство информацию о последовательности и направлении отработки и величине временных выдержек, а установкой упоров или флажков путевых выключателей формирует информацию о величинах перемещений.

При отработке программы информация о последовательности выполнения операций поступает в блок управления положением, который включает или выключает приводы звеньев манипуляционной системы промышленного робота и технологического оборудования, обеспечивая движение звеньев в запрограммированной последовательности. Заданные перемещения и фактические положения звеньев сравниваются с помощью датчиков или механических упоров. При достижении всеми звеньями положений, заданных кадром, сигналы с датчиков или от временного устройства поступают в блок управления переходами для выработки сигнала перехода к следующему шагу программы и т. д.

Характерным представителем цикловых систем программного управления является электронное цикловое программное устройство ЭЦПУ-6030, разработанное ЦНИИ РТК при Санкт-Петербургском политехническом институте, выпускаемое серийно отечественной промышленностью и широко применяемое для управления ПР с позиционированием по упорам. Устройство предназначено для управления простейшими манипуляторами, имеющими двухпозиционные звенья, и соответствующим технологическим оборудованием при автоматизации операций холодной штамповки и простой сборки в условиях массового, крупносерийного и серийного производств.