Биотехническая система управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины

ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Содержание

Глава 1. Анализ возможностей манипуляционных роботов с биотехническим управлением для восстановительной медицины
- 1. 1. Возможности профилактической медицины и немедикаментозной терапии
  - 1. 1. 1. Методы профилактической медицины в решении проблем здоровья здорового человека
  - 1. 1. 2. Действие массажа при оздоровлении и реабилитации
- 1. 2. Манипуляционные роботы для выполнения профилактического массажа
- 1. 3. Обзор систем биотехнического управления
Выводы
Глава 2. Структура биотехнической системы управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины
- 2. 1. Расширение функций эргономики в медицинской робототехнике
- 2. 2. Оценка эффективности профилактического массажа
- 2. 3. Измеряемые психофизиологические переменные, необходимые для объективизации профилактического массажа и измерительные приборы
  - 2. 3. 1. Описание измеряемых психофизиологических переменных при профилактическом массаже
  - 2. 3. 2. Измерительные приборы для объективизации профилактического массажа
- 2. 4. Биотехническая система управления манипуляционным роботом для массажа с внутренним контуром позиционно-силового управления
Выводы
Глава 3. Биотехническое управление роботами для восстановительной медицины
- 3. 1. Биотехническое управление состоянием пациента по электрокожному сопротивлению и мышечному тонусу
  - 3. 1. 1. Постановка задачи программного биотехнического управления манипуляционным роботом
  - 3. 1. 2. Биотехническое управление состоянием пациента по электрокожному сопротивлению
  - 3. 1. 3. Биотехническое управление состоянием пациента по мышечному тонусу
- 3. 2. Алгоритмы биотехнического управления роботом для восстановительной медицины
  - 3. 2. 1. Классификация алгоритмов биотехнического управления манипуляционным роботом
  - 3. 2. 2. Алгоритмы биотехнического управления роботом по таймеру и заданному уровню ЭКС или ТМ
- 3. 3. Использование нечеткого логического вывода для проектирования регулятора биотехнической системы управления манипуляционным роботом
Выводы
Глава 4. Экспериментальные испытания биотехнической системы управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины
- 4. 1. Реализация биотехнической системы управления с использованием робота РМ
- 4. 2. Экспериментальные исследования влияния массажного воздействия на электрокожное сопротивление
- 4. 3. Интегральная сравнительная оценка изменения упругости биологической мягкой ткани
- 4. 4. Оценка ошибок возникающих при БТУ манипуляционным роботом
- 4. 5. Требования, предъявляемые к разработке манипуляционных роботов для восстановительной медицины с позиций БТУ
- 4. 6. Методика проведения аппаратного массажа с применением манипуляционного робота
Выводы

Биотехническая система управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Актуальность. В настоящее время в России и за рубежом наблюдается рост числа разработок, направленных на повышение эффективности и безопасности лечебно-профилактических мероприятий в восстановительной медицине (восстановление функциональных резервов человека, повышение уровня его здоровья, качества жизни, повышение работоспособности путем применения преимущественно немедикаментозных методов). Среди множества нелекарственных средств для профилактики и лечения, гармонизации физической и психической деятельности человека наиболее естественными являются механические неинвазивные воздействия на мягкие ткани человека, т. е. разнообразный массаж. Повысить массовость и эффективность этих оздоровительных процедур можно путем использования аппаратных средств массажа, о чем писал русский ученый И. В. Заблудовский еще в XIX веке. Разработка и применение таких аппаратов позволит освободить врача от рутинной работы при массовом приеме пациентов. В настоящее время известны не только механизированные аппаратные средства массажа, но и автоматизированные средства, например, электровибромассажеры, массажные кресла. В последнее время наиболее эффективными признаны автоматические аппаратные средства массажа, среди которых наибольшими возможностями обладает манипуляционная робототехника, например, робот для шлейф-массажа, автоматизированная рука фирмы Ме11ш, робот для массажа лица VAO-l, массажный робот для тела Млеете. Одной из перспективных разработок в области восстановительной медицины является робот, разработанный в Московском государственном индустриальном университете (МГИУ), выполняющий приемы механотерапии и массажа.

Опыт применения роботизированного массажа показал, что потенциально робот может воспроизвести как угодно сложные движения и успешно имитировать технику массажиста. Но существующие массажные средства выполняют предписанные механические воздействия на пациента, не оценивая объективно терапевтический эффект. В связи с этим необходимо контролировать параметры пациента, которые зависят от массажа, чтобы оценивать прогресс и эффективно управлять воздействием.

Если параметры состояния пациента измеримы, возникает возможность рационально управлять ими или, например, поддерживать в диапазоне нормы. Такой принцип управления используется в ряде биотехнических систем (биопротезы, искусственное сердце), а также при создании манипуляционного робота для восстановительной медицины. В связи с этим возникает задача разработки биотехнической системы управления (БТСУ) манипуляционным роботом для восстановительной медицины, которая обеспечит эффективность, безопасность и согласованное взаимодействие врача-оператора, робота и пациента.

Поскольку массажное воздействие является механическим, необходимым условием реализации биотехнического управления (БТУ) является контроль положений и усилий, что обеспечивает внутренний контур БТСУ — контур позиционно-силового управления (ПСУ).

Объектом исследования в настоящей работе является биотехническая система управления манипуляционным роботом, в первую очередь для оздоровительного массажа на основе информации о мышечном тонусе и электрокожном сопротивлении пациента.

Целью работы является повышение эффективности и безопасности оздоровления людей за счет разработки биотехнической системы управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины.

Для достижения поставленной цели были сформулированы следующие научные задачи:

1. Провести анализ биотехнических систем (БТС) в робототехнике и медицине с целью определения возможностей повышения эффективности и безопасности оздоровления людей.

2. Разработать модели, методы и алгоритмы биотехнического управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины.

3. Разработать программные и аппаратные средства манипуляционного робота с биотехническим управлением.

4. Провести испытания на моделях, макетах и в медицинских учреждениях с использованием предложенных алгоритмов.

5. Определить требования, предъявляемые к биотехнической системе манипуляционного робота для восстановительной медицины.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Предложен метод биотехнического управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины, позволяющий формировать на основе измеряемых биомедицинских параметров пациента дозированное массажное воздействие в автоматическом режиме.

2. Разработана математическая модель процессов тонизации и релаксации пациента при массажном воздействии, позволяющая провести настройку регулятора биотехнической системы.

3. Разработаны и реализованы алгоритмы биотехнического управления манипуляционным роботом для восстановительной. медицины на основе информации об электрокожном сопротивлении и тонусе мышц.

4. Сформулированы требования с позиций биотехнического и позиционно-силового управления, предъявляемые к разработке биотехнических систем манипуляционных роботов для задач восстановительной медицины.

Практическая ценность работы.

1. Биотехническая система управления манипуляционным роботом для массажа с внутренним позиционно-силовым контуром управления повышает эффективность и безопасность взаимодействия робота и пациента.

2. Разработанная биотехническая система и алгоритмы биотехнического управления могут быть использованы при управлении универсальными и специализированными роботами и другими аппаратными средствами для массажа.

3. Полученные результаты исследований показывают возможность использования сигналов электрокожного сопротивления и мышечного тонуса для управления процессами тонизации и релаксации пациента при массаже.

4. Предложенная конструкция силового модуля используется для задач как позиционно-силового, так и биотехнического управления роботом.

5. Проведенные эксперименты и испытания на опытном образце в РНЦ ВМиК подтверждают работоспособность разработанных алгоритмов.

Методы и средства исследований. Для решения поставленных задач используются методы теории автоматического регулирования, теории нечетких вычислений и адаптивного управления. Исследование работоспособности разрабатываемых алгоритмов проводится путем моделирования с использованием математических пакетов МВТУ 3.7, МаЙаЬ БштИпк, а также на модернизированном роботе на базе РМ-01 в РНЦ ВМиК.

Достоверность основных положений, выводов и рекомендаций, сформулированных в диссертационной работе, обеспечивается корректностью разработанных моделей, сопоставлением результатов моделирования с расчетом, результатами вычислительных и медико-биологических испытаний по тестированию созданных алгоритмов.

Основные положения, выносимые на защиту:

— Возможность применения манипуляционной робототехники с биотехническим и позиционно-силовым управлением для задач восстановительной медицины.

— Возможность использования сигналов электрокожного сопротивления и мышечного тонуса для управления процессами тонизации и релаксации пациента при массажном воздействии манипуляционным роботом.

— Математическая модель с переменными параметрами, описывающая процессы тонизации и релаксации при массажном воздействии манипуляционного робота на организм пациента.

— Алгоритмы биотехнического управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины.

— Требования, предъявляемые к проектированию биотехнических систем манипуляционных роботов для восстановительной медицины.

Апробация результатов работы. Основные положения диссертации представлены на научных семинарах в МГИУ (Москва 2008, 2009, гг.), на 17-й и 18-й научно-технических конференциях «Экстремальная робототехника» (Санкт-Петербург, 2006, 2007 гг.), на Международной конференции UNESCO (Москва, 2007, 2009 гг.), на 7-й Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи НТТМ-2007 (Москва, 2007 г.), на международной выставке «Робототехника» 2007 г., а также легли в основу работ по гранту РФФИ № 09−08−261-А.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения четырех глав, заключения, списка литературы и приложениясодержит 100 рисункови 20 таблиц. Объем работы составляет 182 печатные страницы. Библиография содержит 104 наименования, из них 11 иностранных источников.

Выводы.

1. Аппаратные средства для массажа могут иметь большое количество промежуточных реализаций — от простых специализированных до универсальных, оснащенных ПСУ и БТУ. Для реализации ПСУ и БТУ разработан универсальный робот на базе РМ-01, дополненный силовым модулем и сменными инструментами, позволяющий дозированно выполнять массажные приемы и оценивать их эффективность.

2. Измерение ЭКС и ТМ при БТУ должно проводиться в реальном масштабе времени. Оптимальная частота опроса по данным каналам при назначении режима массажного воздействия приводит к снижению ошибок усилий и скоростей. Для БТС на базе робота РМ-01 оптимальная частота опроса по каналу ЭКС составила 1 Гц, а по каналу ТМ — не менее 3,3 кГц.

3. При реализации алгоритмов циклового БТУ необходимо заранее задавать время выполнения процедуры Т, достигаемый уровень В (глубину) ЭКС и ТМ, а также учитывать состояние пациента перед процедурой В0. Для массажа роботом при цикловом управлении задавались следующие параметры: при релаксации Тг=23±-5 мин., Яг= 1,2±0,2 МОм, Кг=2±-0,2 Н/ммпри тонизации Те=2±-1 мин., Яе=0,3±-0,2 МОм, Яе=0,3±-0,2 МОм, Ке= 2,7±0,3 Н/мм.

4. Сравнительный анализ разных алгоритмов БТУ показал, что эффективность массажа возрастает, а ошибки по ЭКС и ТМ становятся примерно одинаковыми тогда, когда накапливается больше информации о влиянии воздействия на процессы тонизации и релаксации в организме пациента. Для робота РМ-01, выполняющего массажные приемы на длинных мышцах спины, такую информацию можно накопить за 5 сеансов.

5. С точки зрения БТУ, требования к роботу для восстановительной медицины должны включать такие пункты, как наличие измерительной системы биомедицинских параметров (ЭКС и ТМ), методы обеспечения безопасности, повышения психологического восприятия массажа роботом и удобный эргономичный интерфейс врача-оператора.

Заключение

В работе получены следующие научно-технические результаты:

1) Разработана двухконтурная система управления роботом, включающая позиционно-силовой и биотехнический контуры управления.

2) Определены наиболее информативные параметры (электрокожное сопротивление и тонус мышц), которые в наибольшей степени отражают процессы релаксации и тонизации во время массажа с помощью робота.

3) Разработана математическая модель процессов тонизации и релаксации пациента при массажном воздействии, позволяющая провести моделирование биотехнической системы.

4) Предложенные в диссертации алгоритмы биотехнического управления обеспечивают адекватное и безопасное функционирование манипуляционного робота для восстановительной медицины.

5) Разработанный метод биотехнического управления процессом массажа за счет использования силового модуля и измерителя электрокожного сопротивления позволяет повысить безопасность и эффективность процедур.

6) Разработан макет манипуляционного робота для массажа с биотехнической системой управления, с помощью которого проведены экспериментальные исследования.

7) Сформулированы основные требования к разработке биотехнической системы управления манипуляционным роботом для восстановительной медицины, включающие эргономические требования к организации взаимодействия трех её компонент: врача-оператора, робота и пациента.

8) Проведенные совместные испытания с медицинскими специалистами показали, что применение разработанной биотехнической системы управления роботом, в сравнении с манипуляциями ручным способом, позволяет повысить эффективность массажа за счет сокращения времени релаксации и тонизации.

Показать весь текст

Список литературы

Абашин В.Г. Автоматизация процесса определения психофизиологического состояния оператора автоматизированного рабочего места в АСУТП: Дисс.. канд. техн. наук. Орел, 2007. 220 с.
Алфёров Г. В., Кулаков Ф. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Информационные системы виртуальной реальности в мехатронике и робототехнике. СПб.: Соло, 2006. 146 с.
Андриевский Б.Р., Фрадков А. Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MatLab. СПб.: Наука, 2000. 475 с.
Анохин П.К. Очерки по физиологии функциональных систем. М.: Медицина, 1975. 448 с.
Архипов М.В. Биомеханическое управление медицинским роботом в условиях неопределенности // Актуальные проблемы защиты и безопасности: Труды 18-й Всероссийской научно-технической конференции Экстремальная робототехника. СПб., 2007. С. 250−260.
Архипов М.В. Измерение упругости мягкой ткани пациента с применением многофункционального АЦП JIA-70 для управления медицинским роботом // Труды МГИУ. 2007. С. 16−22.
Архипов М.В., Головин В. Ф. Алгоритмы биотехнического управления роботом для восстановительной медицины // Экстремальная робототехника: Труды 19-й Всероссийской научно-технической конференции. СПб., 2008. С. 282−287.
Архипов М.В., Головин В. Ф. Пневматический силовой модуль медицинского робота // Экстремальная робототехника: Труды 17-й Всероссийской научно-технической конференции. СПб., 2006. С. 73−78.
Архипов М.В., Головин В. Ф., Журавлев В. В. Обзор состояния робототехники в восстановительной медицине // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 8. С. 42−50.
Архипов М.В., Головин В. Ф., Журавлев В. В. Эргатические и биотехнические системы управления в медицинской робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 5. с. 54−56.
Архипов М.В., Головин В. Ф., Журавлев В. В., Саморуков А. Е. Оценка состояния пациента по электрокожному сопротивлению при механотерапевтическом воздействии // Медицинская техника. 2011. № 3. С. 14−17.
Архипов М.В., Головин В. Ф., Саморуков А. Е. Диагностика состояния пациента при механотерапии на основе электрокожного сопротивления // Мануальный терапевт-врач лечебной физкультуры. 2011. № 1−2 С. 10−15.
Архипов М.В., Головин В. Ф., Саморуков А. Е. Диагностика состояния пациента при механотерапии по информации о тонусе мышц // Бюллетень Московского профессионального объединения мануальных терапевтов. 2011. № 13. С. 34−43.
Архипов М.В., Журавлев В. В. Управление медицинским роботом в условиях неопределенности // Труды МГИУ. 2006. С. 45−47.
Ахутин В.М. Адаптивные биотехнические системы. JL: ЛЭТИ, 1986.'113 с.
Ахутин В.М. Вопросы синтеза биотехнических измерительно-вычислительных систем. JL: ЛЭТИ, 1988. 111 с.
Ахутин В.М., Новосельцев В. Н. Инженерная физиология и моделирование систем организма. Новосибирск: Наука, 1987. 233 с.
Ахутин В.М., Попечителев Е. П., Немирко А. П. Биотехнические системы: Теория и проектирование. Л.: Изд-во ЛГУ, 1981. 220 с.
Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления. СПб.: Профессия. 2003. 750 с.
Биоуправляемый массажный робот. / М. В. Архипов и др. // Патент на полезную модель № 2 011 100 884 от 16.03.2011.
Бирюков A.A. Учитесь делать массаж. М.: «Азбука», 1995. 352 с.
Ван Цзысн Разработка и исследование биотехнической системы регулирования частоты сердечных сокращений для коррекции функционального состояния человека: Дисс.. канд. техн. наук. М., 2002. 226 с.
Войнов В.В. Адаптивная система управления внутрисосудистым медицинским микророботом: Дис.. канд. техн. наук. М., 2009. 191 с.
Головин В.Ф. Мехатронная система для манипуляции на мягких тканях // Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. № 7. С. 31−42.
Головин В.Ф., Архипов М. В., Журавлев В. В. Метод силового обучения при планировании траекторий робота для восстановительной медицины // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 10. С. 29−30.
Головин В.Ф., Архипов М. В., Журавлев В. В. Проблемы развития робототехники в восстановительной медицине // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 9. С. 49−53.
Головин В.Ф., Рачков М. Ю. Адаптивный медицинский манипулятор // Патент на полезную модель № 105 586 от 12.01.2011.
Головин В.Ф., Рачков М. Ю. Массажный робот // Патент на полезную модель № 105 585 от 12.01.2011.
Головин В.Ф., Саморуков А. Е. Способ массажа и устройство для его осуществления: Патент на изобретение № 2 145 833, 1998.
Гориневский Д.Н., Формальский A.M., Шнейдер А. Ю., Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. М.: Физматлит, 1994. 368 с.
Гостев В.И. Нечеткие регуляторы в системах автоматического управления. Киев: Радюаматор, 2008, 971 с.
Гридин Л.А., Ихалайнен A.A., Богомолов A.B., Ковтун A.JL, Кукушкин Ю. А. Методы исследования фармакологической коррекции физической способности человека. М.: Медицина, 2007. 104 с.
Губанов Н.И., Утепбергенов A.A. Медицинская биофизика. М.: Медицина, 1978. 336 с.
Гуткин В.И., Масальский Е. И. Теория автоматического регулирования в биологии и медицине: Учеб. пособ. СПб.: СЗПИ, 1993. 76 с.
Гуткин В.И., Шабер В. М., Шеремет В. В. Проектирование биотехнических систем: Учеб. пособие JL: СЗПИ, 1984. 80 с.
Довгань В.И., Темкин И. Б. Механотерапия. М.: Медицина, 1981.127 с.
Дубровский В.И. Лечебный массаж. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Издательство «Мартин», 2001. 447 с.
Дубровский В.И., Валеология. Здоровый образ жизни. М.: Retorika, 2001. 560 с.
Егупов Н.Д. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. М.: МГТУ им. Баумана, 2002. 744 с.
Еремушкин М.А. Мануальные методы исследования в комплексе реабилитационных мероприятий при патологии опорно-двигательного аппарата: Дисс.. доктора мед. наук. М., 2006. 207 с.
Ершов Ю.А., Щукин С. И. Основы анализа биотехнических систем: теоретические основы БТС. М.: МГТУ им. Баумана, 2011. 526 с.
Еськов В.М. Системный анализ и управление биологическими динамическими системами (БДС) в аспекте компартментно-кластерного подхода: Дисс.. доктора биол. наук. Сургут, 2003. 313 с.
Заблудовский И.В. Техника массажа. СПб.: главн. воен.-мед. упр., 1902. 169 с.
Зацепина С.А., Львович Я. Е., Фролов М. В. Управление в биотехнических и медицинских системах: Учеб. пособие. Воронеж: ВГТУ, 1994. 145 с.
Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Основы управления манипуляционными роботами. М.: МГТУ им. Баумана, 2004. 480 с.
Илясов J1.B. Биомедицинская измерительная техника: уч. Пособие. М.: Высш. шк., 2007. 341 с.
Калинин С.А. Математическое моделирование биотехнической системы «Искусственная поджелудочная железа»: Учеб. пособие. М.: им. Н. Э. Баумана, 1993. 18 с.
Калинин С.А. Управление биотехническими системами: Элементы проектирования биотехн. систем упр.: Учеб. пособие. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. 36 с.
Калинин С.А. Управление биотехнической системой «Искусственное сердце»: Учеб. пособие. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1994. 19 с.
Короткова С.Б. Моделирование, прогнозирование и рациональное управление процессом рефлекторного массажа при коррекции физиологических показателей систем дыхания и кровообращения: Дисс.. доктора мед. наук. Воронеж, 2001. 282 с.
Кулешов, B.C.- Лакота, H.A.- Андрюнин, В.В. и др. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы. М.: Машиностроение, 1986. 328 с.
Леоненков A.B. Нечёткое моделирование в среде MatLab и FuzzyTech. СПб.: БХВ Петербург, 2005. 736 с.
Лощилов В.И. Введение в валеотехнологию. М.: Аллегро-пресс, 1997. 155 с.
Лощилов В.И., Щукин С. И. Принципы анализа и синтеза биотехнических систем. М.: МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 67 с.
Луценко А.Е. Метод и биотехническая система для адаптивной искусственной вентиляции легких: Дисс.. канд. техн. наук. СПб.: 2005. 242 с.
Львович Я.Е., Фролов М. В. Моделирование биотехнических и медицинских систем. Учеб. пособие. Воронеж: ВГТУ, 1994. 194 с.
Макаров И.М., Лохин В. М. Интеллектуальные системы автоматического управления. М.: Физматлит, 2001. 576 с.
Мансуров О.И. Аппаратный шлейф-массаж// Массаж, эстетика тела. 2007. № 1. С. 27−29.
Масленников Б.И. Теория биотехнических систем: Учеб. пособие. Тверь: Твер. гос. техн. ун-т, 2003. 98 с.
Модуль силовой адаптации медицинского робота / А. Н. Разумов и др. // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. № 13. С. 137−145.
Мысина Г. А. Разработка биотехнической системы для комбинированной механотерапии заболеваний опорно-двигательной системы человека: Дисс.. канд. техн. наук. М., 2004. 146 с.
Новосельцев В.Н. Организм в мире техники: кибернетический аспект. М.: Наука, 1989. 240 с.
Оглоблин С.И., Молчанов А. Ю. Инструментальная «детекция лжи»: академический курс. Ярославль: Нюанс, 2004. 464 с.
Пейсахис И.Л. Разработка и исследование методов и средств оптимизации биотехнического управления аппаратами вспомогательного кровообращения: автореф. дисс.. канд. техн. наук. М., 1990. 24 с.
Поварещенкова Ю.А. Спинальные механизмы в системе физических воздействий на функциональное состояние нервно-мышечного аппарата спортсменов: на примере классического массажа: Дисс.. доктора биол. наук. Краснодар, 2006. 286 с.
Разумов А. Н., Подураев Ю. В., Головин В. Ф. Мехатронный подход при проектировании медицинской техники // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 7. С. 50−52.
Разумов А.Н. Здоровье здорового человека. М.: Медицина, 1996.413 с.
Разумов А.Н., Головин В. Ф., Саморуков А. Е. Направление и перспективы клинического исследования робототехнических систем для манипуляции на мягких тканях // Массаж, эстетика тела. 2006. № 2. С. 31−35.
Разумов А.Н., Саморуков А. Е. Основные направления и перспективы клинического использования роботных систем для манипуляций на мягких тканях // Вопросы курортологии. 2004. № 1. С. 3−5.
Рачков М.Ю. Массажный манипулятор // Патент на полезную модель № 105 587 от 12.01.2011.
Ремизов А.Н., Максина А. Г., Потапенко, А .Я. Медицинская и биологическая физика. М.: Дрофа, 2003. 560 с.
Робот для массажа Электронный ресурс. URL: http://medicalrobot.narod.ru/ (дата обращения: 16.05.2007).
Рыжих А.Н. Микромощные электронные устройства управления биотехнической системой вспомогательного кровообращения: Дисс.. канд. техн. наук. М., 1995. 143 с.
Сабирьянова Е.С. Влияние оздоровительного массажа на функциональное состояние сердечно сосудистой системы и ее волновую активность у студентов, ведущих спортивный образ жизни: Автореф. дисс.. канд. мед. наук. Южноуральск, 2002. 35 с.
Саврасов Г. В. Медицинская робототехника: состояние, проблемы и общие принципы проектирования // Вестник МГТУ. Приборостроение. 1998. Спец. выпуск Биомедицинская техника и технология. С. 35 50.
Сидоренко Г. И. Реография. Импедансная плетизмография. Минск: Беларусь, 1978. 160 с.
Тиманин Е.М. Теоретические и экспериментальные основы виброакустической вискоэлаграфии мягких тканей: Дисс.. доктора техн. наук. Нижний Новгород, 2006. 308 с.
Тимофеев, A.B. Управление роботами. Д.: Ленинградский университет, 1986. 240 с.
Уваров П.Н. Метод и аппаратно-программные средства управления в биотехнической системе «человек протезно-ортопедическое изделие»: Дисс.. канд. техн. наук. Л., 1989. 198 с.
Умрюхин Е.А. Психофизиологические основы творческого интеллекта в деятельности преподавателя: монография. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. 328 с.
Ушаков И.Б., Богомолов A.B., Гридин Л. А., Кукушкин Ю. А. Методологические подходы к диагностике и оптимизации функционального состояния специалистов операторского профиля. М.: Медицина, 2004. 136 с.
Фадеев А.Н. Моделирование биотехнических явлений: Учеб. пособие. Йошкар-Ола: Марийс. гос. техн. ун-т, 2002. 51 с.
Фролов Ю.П., Серов М. М., Инюшкин А. Н., Чепурнов С. А. Управление биологическими системами. Организменный уровень. Самара: Самар. ун-т, 2001.317 с.
Фу К., Гонзалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 621 с.
Хал о П. В. Исследование принципов построения и разработка биотехнических систем для повышения эффективности оценки и коррекции психофизиологического состояния человека-оператора: Дисс.. канд. техн. наук. Таганрог, 2007. 237 с.
Хэссет Д. Введение в психофизиологию. Перевод с англ. И. И. Полетаевой. М.: Мир, 1981. 248 с.
Чернух А. М., Фролова Е. П., Михайлов И. Н. Кожа: Строение, функция, общ. патология и терапия. М.: Медицина, 1982. 336 с.
Чупрасов В.Б. Программный гемодиализ. СПб.: Фолинат, 2001.252 с.
Штарк М.Б., Василевский H.H. Биоуправление: Теория и прктика (Сборник научных трудов). Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1988. 162 с.
Эман А. А. Биофизические основы измерения артериального давления. Л.: Медицина, 1983. 128 с.
Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 408 с.
Adaptive force module for medical robots / A. Razumov et al. // IARP: Proceedings of The Workshop on Adaptive and Intelligent robots: Present and Future. M., 2005. P. 70−82.
KUKA Cleanroom robots Электронный ресурс. URL: http://www.kuka-robotics.com/en/products/industrialrobots/special/clean room robots/ (дата обращения: 15.01.2008).
Lokomat® Enhanced Functional Locomotion Therapy Электронный ресурс. URL: http://www.hocoma.com/en/products/lokomat/ (дата обращения: 15.01.2011)
Ormed GmbH & Co: massage tables Электронный ресурс. URL: http://www.ormed.djoglobal.eu/ (дата обращения: 06.02.2012).
Relax & Tone: Massager Электронный ресурс. URL: http://chimassager.com/handheldmassagers/handheld-body-massager.shtml (дата обращения: 06.02.2012).
Restart 11−80: massage Chair Электронный ресурс. URL: http://massaggio.kiev.ua/massazhnoe-kreslo-restart-l l-80.htm (дата обращения: 06.02.2012).
Therbo Robots™: Massage Therapist Электронный ресурс. URL: http://www.leadingedgepolk.com/ (дата обращения: 06.02.2012).
Tickle massage robot Электронный ресурс. URL: http://www.xs4all.nl/7~notnot/tickle/TICKLEcat.html (дата обращения:2203.2008).
Vadim Golovin. Robot for massage // IARP: Proceedings of 2nd Workshop on Medical Robotics. Heidelberg, 1997. P. 90−101.
WAO-1: Face massage robot Электронный ресурс. URL: http://pinktentacle.eom/2007/l 0/wao-1 -face-massage-robot/ (дата обращения:3005.2009).
WheeMe: massage robot Электронный ресурс. URL: http://www.dreambots.com/ (дата обращения: 06.02.2012).
Искусственный палец врача Электронный ресурс. URL: http://www.izvestia.ru/news/500 895 (дата обращения: 20.09.2011).

Заполнить форму текущей работой