Применение CF-алгоритма в позиционировании группы мобильных автономных роботов

В данной работе представлен метод позиционирования группы мобильных автономных роботов в различные формации с применением CF-алгоритма, как базового для дальнейших перестроений в заданные формации.

Одной из задач в вопросах управления коллективом роботов является задача позиционирования в различные формации или шаблоны, т. е. приведение пространственных координат каждого члена группы роботов согласно заданному шаблону. Примерами шаблонов могут выступать такие геометрические фигуры, как окружность, линия, квадрат.

Применение позиционирования коллектива роботов в различные формации может найти применение в решении реальных задач:

окружение области или объекта;

формирование равномерно распределенных групп или единиц роботов для защиты территории, построения сетей сбора, обработки информации;

изучение, разведка местности, представляющей опасность для человека;

транспортирование грузов;

сборка, ремонт объектов.

Часто применяемой формацией или шаблоном является окружность, как промежуточный шаблон для дальнейшего перестроения в другие формации. Таким образом, весь алгоритм позиционирования можно разбить на два:

алгоритм позиционирования в окружность (в зарубежной литературе circle formation algorithm);

алгоритм позиционирования в другую формацию.

В данной работе в разделе 2 представлен обзор существующих методик и алгоритмов, в разделе 3 рассматривается CF-алгоритм, основанный на вычислении потенциала области.